Muzeum mieści się w zespole zabytkowym złożonym z gotyckiego wieży bramnej i części murów zamku książąt mazowieckich z XV w. i barokowego dworu starostwa ziemi liwskiej położonego 75 km od Warszawy w kierunku na Sokołów Podlaski i Drohiczyn.

Ekspozycja muzeum prezentuje bogatą kolekcję broni i militariów z XV-XX w., zabytkowych tkanin i mebli oraz malarstwa i grafiki w tym m.in. dzieł Wojciecha i Jerzego Kossaków, Leona Kaplińskiego, Tadeusza Ajdukiewicza, Eryka Dahlberga.